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http://books.google.com/bookshl=en&lr=&id=Kc6tnRHBwLcC&oi=fnd&pg=PR10&dq=aic+kalman&ots=I1SRXuSWLE&sig=_0iBxDM5b1A9ECFSiCyRBUa5nN8#v=onepage&q=aic%20kalman&f=false
