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正如我们将在论文(Nguyen 2016)中看到的那样,可以从单位根的角度非常明确地给出约束条件。希望本文的结果能对一般情况下的机组根源分析提供一些帮助。这个话题需要进一步研究。7可逆区域和初始值本节中的许多结果在系统和控制文献中是众所周知的。为了方便读者,我们在这里回忆它们。定理4:方程1+θL+·θqLq=0在单位圆盘外有根的集合θ,·θqs,或等价于方程zq+θzq-1+···θq=0单位圆内有根是一个凸连通集,由Schur-Cohn多项式不等式给出的代数超平面有界。我们建议读者参考文献(Krein and Naimark 1981;Schur 1917;Cohn 1922;Jury and Anderson 1981;Bistritz 2002),了解其经典成果和改进。我们不需要显式地使用SchurCohn边界,因为直接计算roots d并将模与模进行比较并不太昂贵。对于那些对细节不感兴趣的读者来说,很有必要知道,由代数多项式(称为Schur-Cohnpolynomials)形成的一些性质,使得根的稳定性限制是可满足的,并且仅当这些不等式满足时。Schur-Cohn多项式可以通过上述参考文献中的有效算法递归计算。我们将只展示几个q的例子≤ 3.理清思路。我们注意到一个变量的条件是-1.≤ θ≤ 1,对于两个变量,条件是θ<1-θ+ θ+ 1 ≥ 0θ+ θ+ 1 ≥ 0形成一个三角形,底部θ=1,顶部为0,-1).对于三个变量,Schur-Cohn条件为1+θ+θ+θ>03+θ- θ- 3θ> 01 - θ+ θ- θ> 01 - θ- θ+θ>0前三个条件给出了一个有顶点的四面体(-1, 3, 3),(1, -1.-1), (1, 3, 3), (-1.-1, 1).
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