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(19) 中华人民共和国国家知识产权局
(12) 发明专利申请
(10) 申请公布号
(43) 申请公布日
(21) 申请号 202111141130.3
(22) 申请日 2021 .09.28
(71) 申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
地址 510000 广东省广州市黄埔区中新知
识城亿创街1号406房之46
(72) 发明人 梁康正
(74) 专利代理机构 广州德科知识产权代理有限
公司 44381
代理人 蔡丽妮 万振雄
(51) I nt. Cl .
G06T 7/00 (2017.01)
G06T 5/50 (2006.01)
(54) 发明名称
可达空间的检测方法、装置、车载终端及存
储介质
(57) 摘要
本申请公开了一种可达空间的检测方法、装
置、车载终端及存储介质， 属于数据处理技术领
域。应用于车载终端，该方法包括：通过鱼眼相机
获取第一鱼眼图像；通过拍摄相机获取第一环境
图像； 对第一环境图像进行畸变，获取第二鱼眼
图像；将第一鱼眼图像以及第二鱼眼图像输入至
空间检测模型中，通过空间检测模型检测车辆周
围环境的可达空间。本申请通过拍摄相机拍摄第
一环境图像，并对第一环境图像进行畸变处理，
获取第二鱼眼图像，将第一鱼眼图像和第二鱼眼
图像都输入至空间检测模型中通过空间检测模
型检测车辆周围环境的可达空间，使得车载终端
进行可达空间检测时使用的图像数据更多的准
确性低，提高了车载终端对可达空间检测的准确
性。
权利要求书2页 说明书14页 附图5页
CN 113870221 A
2021. 12. 31
CN 113870221 A

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