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(19) 中华人民共和国国家知识产权局
(12) 发明专利申请
(10) 申请公布号
(43) 申请公布日
(21) 申请号 202110992227.9
(22) 申请日 2021 .08.27
(71) 申请人 广州大学
地址 510006 广东省广州市番禺区大学城
外环西路230号
(72) 发明人 刘长红 林韦任 谢泽文 廖梓鹏
钟景昌 严一尔
(74) 专利代理机构 广州市华学知识产权代理有
限公司 44245
代理人 郑秋松
(51) I nt. Cl .
G05D 1/02 (2020.01)
(54) 发明名称
一种基于机器视觉的海航路径规划方法及
系统
(57) 摘要
本发明公开了一种基于机器视觉的海航路
径规划方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：识
别目 标对象的类型、周围环境类型；S2：根据周围
环境类型对多组海面图像进行环境处理，得到多
组预处理图像； S3： 根据对不同类别的目 标对象
的类型进行优先等级的分类，对优先等级为最高
优先等级的对象进行优先规划躲避路线； S4： 识
别海浪状态； S5： 分析目 标移动状态； S6： 根据优
先等级、目 标移动状态、海浪状态进行规划自 身
的最佳全局路径； S7： 利用反馈数据得到下一步
行驶控制信息；S8：建立记忆数据，根据记忆数据
划分危险等级， 基于危险等级进行局部路径规
划。该方法避免了局部路径规划容易在特殊复杂
情况下陷入死区，使得整个路径规划质量更优。
权利要求书3页 说明书8页 附图3页
CN 113721615 A
2021. 11. 30
CN 113721615 A

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关键词：PDF 中华人民共和国 国家知识产权局 机器视觉 知识产权