多段式平行泊车轨迹动态规划及系统控制

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多段式平行泊车轨迹动态规划及系统控制
随着汽车成为人们的生活资料,自动泊车系统的研究渐渐成为热点。论文深入研究了自动泊车系统的轨迹,在此基础上进行了泊车过程中的质心点速度观测和方向盘转速控制的研究,并进行了泊车过程的仿真分析和试验研究。
论文的主要研究工作和创新点如下：基于自动泊车过程流畅性需求和车辆恒速后退的条件,建立了车辆方向盘转动速度恒定时车辆后轴中心点的运动轨迹方程,提出了多段式泊车轨迹规划方法,并对轨迹中车辆各点的横纵坐标和车身姿态角进行了定量分析；分析了泊车过程中的避障条件,得到了满足避障条件的路径参数求解方法；构建了泊车轨迹规划的仿真模型,分析了泊车所需的最小空间,并进行了整个泊车过程的轨迹仿真验证。基于泊车过程中车辆速度不停变化的实际情况,提出了一种泊车路径参数动态调整的策略,分析了判断泊车所处路径阶段的方法,并得到了泊车路径参数调整的计算公式；建立了新车位和新车身姿态角计算流程图以及泊车路径参数调整的流程图；通过仿真得出了变速度下的车辆方向盘转速以及整个泊车过程的车辆轨迹。
基于泊车路径规划过程中对车辆质心点精确速度的需求和观测器理论,建立了车辆三自由度动力学模型和适 ...

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关键词：动态规划 计算公式 仿真模型 仿真分析 参数求解