仿猎豹四足机器人结构设计与足端轨迹规划研究

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仿猎豹四足机器人结构设计与足端轨迹规划研究
面向奔跑的四足机器人研究成为近年四足机器人研究的热点之一。刚性的四足机器人存在奔跑速度慢,运动稳定性和协调性不足等缺点。
对四足机器人进行腿结构和脊椎的柔性设计可提高其运动性能。本文仿生动物猎豹,对面向奔跑的四足机器人进行了柔性结构设计和足端轨迹规划研究。

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关键词：结构设计 机器人 刚性的 协调性 稳定性