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切换系统直接自适应控制方法的研究
作为一类重要的混杂系统,切换系统由多个模态和切换信号构成。切换系统有着广泛的实际应用背景,近些年来涌现了大量的研究成果。
目前,大部分的研究工作主要是针对确定性切换系统。由于参数的不确定性在实际系统中普遍存在,切换系统自适应控制的研究受到越来越多的关注,逐步成为控制领域的研究热点之一。
然而,未知参数的存在使常规的切换系统分析和设计方法难以应用,切换信号的存在更增加了分析和设计的难度。如何将未知参数纳入切换系统Lyapunov函数的构造中,如何消除切换信号带来的影响,以及如何将切换信号为我所用,进行切换信号和控制器的双重的设计,这些都是切换系统研究中亟待解决的问题,目前尚缺乏系统、有效的方法,结果也十分有限。
本文针对几类含有线性未知参数的不确定切换系统,研究直接自适应控制问题。在给出切换系统部分稳定性和超稳定性充分条件的基础上,分别在Lyapunov框架和超稳定性框架下给出切换系统自适应控制器的设计方案和设计步骤,研究任意切换和设计切换下的自适应控制问题。
进而,将这些方法的思想应用到切换机械臂模型,为其设计自适应跟踪控制器,研究了自适应摩擦补偿和扰 ...

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关键词：自适应控制 控制方法 控制问题 不确定性 亟待解决