船舶维护水下柔性机器人结构与仿真研究

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船舶维护水下柔性机器人结构与仿真研究
随着国际上船舶业的发展,水下机器人朝着船舶航行过程中所配套的检测设备发展,是快速检测船体的重要手段之一,具有举足轻重的作用。自治水下机器人(AUV)的应用前景非常广阔,浅水观察级AUV的研究对于我国浅水水域检测与探索具有重大意义。
针对目前船舶航行中维护检测方面的需要,结合国内外AUV的设计方法,本论文开发了一种柔性结构水下机器人。该机器人能实现小范围快速转弯、动作灵活,抗疲劳性能好等功能,为船舶的快速维护检测提供有力保障,有效防止船体故障的进一步恶化。
在研究了国内外AUV与柔性机器人的发展现状、结构设计形式和总体设计方案等的前提下,根据本论文设计的AUV的工作环境与作业目的设计了虚拟结构样机。本论文主要设计了AUV的柔性主体、舱体方案、密封结构与推进模块;重点提出了对柔性主体的自身转弯—利用舵机控制与推进器的差速推进快速转弯;从密封圈的类型,材质去选择,在主要密封部位设计L型三级密封结构,结构内部为波浪线型表面,增大密封圈的接触面积,增加了磨擦阻力,减小密封圈变形以达到更好的密封效果。
采用4个主推进器与4个平衡推进器作为AUV的驱动部分,其能 ...

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关键词：机器人 人的发展 论文设计 工作环境 总体设计