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仿人机器人模仿学习中运动姿态平衡控制的研究
模仿是人类社会中广泛存在的一种学习机制,并且具有快速高效的特点,人们通过对经验行为的模仿,可以迅速的学习运动行为,掌握技能。机器人亦是如此,尤其是近年来发展迅速的仿人机器人,因其与人体相似的结构设计,使仿人机器人模仿人类的行为运动,从而学习得到运动技能,有着良好的应用前景。
但由于仿人机器人结构复杂、自由度较多、质量分布也与人体有明显不同,在进行仿人机器人模仿学习任务的同时,还要确保机器人的运动稳定性。本文围绕仿人机器人在模仿学习过程中的运动姿态平衡控制问题展开研究,论文的主要工作为:第一,实现了仿人机器人姿态模仿的静态平衡控制。

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关键词：机器人 控制问题 学习任务 应用前景 人类社会