可实现近似正常步态的下肢康复机器人结构设计与分析

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天津大学硕士学位论文
可实现近似正常步态的下肢康复机器人结
构设计与分析
The Structure Design and Analysis of a
NewLower Limb Rehabilitation Robot
Realizing
the Approximate Normal
Gait
学科专业：
机械工程
作者姓名：
张爱光指导教师：
项忠霞教授天津大学机械工程学院
二零一四年十二月
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的
研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表
或撰写过的研究成果，也不包含为获得
天津大学
或其他教育机构的学位或证
书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中
作了明确的说明并表示了谢意。
学位论文作者签名：
签字日期：
年月日学位论文版权使用授权书
本学位论文作者完全了解
天津大学
有关保留、使用学位论文的规定。
特授权天津大学
可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检
索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校
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关键词：结构设计 机器人 Approximate realizing Structure