除锈爬壁机器人控制系统的设计

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除锈爬壁机器人控制系统的设计
前言控制系统是船舶壁面除锈爬壁机器人的重要组成部分，其负责完毕对除锈爬壁机器人的行走和转向功能的控制，使机器人可以按照预定的轨迹去工作，因此对除锈爬壁机器人控制系统提出如下基本规定
:(1)控制系统方便、可靠性高、操作灵活，便于操作人员使用
;(2)通过功能按键可以设定机器人的多极移动速度，并可实时调整运动方向和运动速度，实现机器人在船体表面上的全方位移动
;(3)由于船舶除锈现场环境恶劣，除锈爬壁机器人的工作环境制约了其控制方式，
本系统采用简朴实用、可靠性高的有线遥控，其控制距离需大于
30米。(4)控制系统能实现除锈爬壁机器人的简朴作业，保证机器人在爬行过程中的除锈质量。
除锈爬壁机器人控制系统的总体方案
除锈爬壁机器人在船体表面上的行走和转向是通过左右两个交流伺服电机的驱动来实现的。当左右两个伺服电机的转速与转向相同时，爬壁除锈机器人在船体表面上实现直线行走。电机正转时，机器人前进
;电机反转时，机器人后退。当左右两个伺服电机的转向相反时，除锈爬壁机器人在船体表面上实现转向。
综合考虑各种控制形式的优缺陷，结合船舶除锈的实际情况，爬壁机器人的控制系 ...

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关键词：控制系统 机器人 伺服电机 实际情况 组成部分