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基于路径规划的平行泊车控制系统研究与开发
日益拥堵的城市车道,不断恶化的泊车环境为驾驶员泊车带来了巨大的挑战。正因为如此,越来越多的专家学者投入到了自动泊车系统的研究与开发中,将车辆运动学研究与电子控制技术相结合,试图提出安全、准确、快速的解决方案,自动控制车辆准确地泊入预定车位,从而降低因驾驶员自主泊车所可能发生的碰撞等交通事故的概率。
本文依托清华大学苏州研究院基金项目“自动泊车系统产业化关键技术研究”,以试验车辆东风风行景逸X5为研究载体,针对平行泊车这一特定的泊车工况展开探讨,对自动泊车的三大核心问题:路径规划、传感器系统数据采集与处理、车辆控制进行了详细的分析与研究。研究目的在于设计并开发出一款自动泊车控制器,在合理的泊车位下能较好地实现泊车入位功能。
本文主要完成了以下的工作:首先,建立合适的坐标系,依据阿卡曼转向原理对车辆的运动过程进行详细的分析。通过转向实验确定了方向盘与车轮之间的转向传动比,得到实时转弯半径与反向盘转角的对应关系,为随后的转向控制奠定基础。
然后,对平行泊车过程中的几何关系进行了推导,提出了易于工程实现的最小半径逆推法,对泊车的路径进行了规划。同时,以 ...

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关键词：控制系统 苏州研究院 东风风行 基金项目 核心问题