动力学建模方法与解法总结

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目录2弹性系统动力学
63高速旋转体动力学
101刚体系统
　　一般力学研究的对象，是由两个或两个以上刚体通过铰链等约束联系在一起的力学系统
，为一般力学研究对象。自行车、万向支架陀螺仪通常可看成多刚体系统。人体在某种意义上也可简化为一个多刚体系统。现代航天器、机器人、人体和仿生学中关于动物运动规律的研究都提出了多刚体系统的一系列理论模型作为研究对象。多刚体系统按其内部联系的拓扑结构，分为树型和非树型
（包含有闭链）；按其同外界的联系情况，则有有根和无根之别。利用图论的工具可以一般地分析多刚体系统的构造，建立系统的数学模型和动力学方程组。也可从分析力学中的高斯原理出发，用求极值的优化算法直接求解系统的运动和铰链反力。
依照多刚体系统动力学的理论和方法，广泛采用电子计算机对这些模型进行研究，对于精确地掌握这些对象的运动规律是很有价值的。
1.1自由物体的变分运动方程
任意一个刚体构件
<Object: word/embeddings/oleObject1.bin>
，质量为
<Object: word/embeddings/oleObject2.bin>
，对质心的极转动惯量为
<Obj ...

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关键词：动力学 系统动力学 电子计算机 运动规律 研究对象