最优控制---汉密尔顿函数市公开课一等奖省赛课获奖PPT课件

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第五章 用变分法求解连续最优控制问题—有约束条件泛函极值
    上节讨论没有约束条件泛函极值问题。但在最优控制问题中，泛函J所依赖函数总要受到受控系统状态方程约束。处理这类问题思绪是应用拉格朗日乘子法，将这种有约束条件泛函极值问题转化为无约束条件泛函极值问题。
一、拉格朗日问题    考虑系统      
——n维连续可微矢量函数。
(5-1)
式中
；
；

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关键词：ppt课件 最优控制 汉密尔顿 一等奖 ppt