[英文文献] 任务约束运动规划的动动力学方法 [推广有奖]

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商品期货548 发表于 2005-6-15 22:40:18 |AI写论文

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英文文献：任务约束运动规划的动动力学方法
英文文献作者：Giuseppe Oriolo,Pietro Peliti,Marilena Vendittelli
英文文献摘要：
摘要考虑了受任务空间约束的一般冗余机器人(即可能是非完整冗余机器人)的无碰撞运动规划问题。以往的解决方法是基于对任务约束进行抽样和反向处理的思想，建立任务约束配置的路线图，然后通过简单的局部路径连接起来;因此，在样本之间的移动过程中，任务跟踪并不强制执行。在此，我们提出了一种基于运动生成方案的动动力方法，以保证持续满足这些约束。由此产生的随机规划器允许在不增加路线图复杂性的情况下精确执行所需的任务。在一个固定基座机械手和一个自由移动机械手上的数值结果说明了该方法所获得的性能改善。