ר¼ÒϵͳÔÚPIDºãοØÖÆÖеÄÓ¦ÓÃ_ÍøÂ繤³Ì±ÏÒµÂÛÎÄ
·¢²¼Ê±¼ä£º
2015-03-23
À´Ô´£º
ÈË´ó¾¼ÃÂÛ̳
ר¼ÒϵͳÔÚPIDºãοØÖÆÖеÄÓ¦ÓÃ_ÍøÂ繤³Ì±ÏÒµÂÛÎÄ
È«²¿×÷Õߣº ÑîѧÀ¤ µÚ1×÷Õßµ¥Î»£º ±±¾©Å©ÒµÖ°ÒµÑ§ÔºÇåºÓ·ÖÔº ÂÛÎÄÕªÒª£º »·¾³²ÎÊý¿ØÖÆÊǼÆËã»ú²â¿Ø¼¼ÊõÖг£¼ûµÄ°¸Àý£¬ÔÚ¹¤Å©ÒµÉú²úʵ¼ùÓ¦Óù㷺¡£ÆäÖУ¬PIDËã·¨ÊÇοØÖг£ÓõÄ1ÖÖËã·¨£¬¶øPID²ÎÊýµÄÕû¶¨ÊǸÃËã·¨µÄ¹Ø¼üÎÊÌ⡣ר¼ÒϵͳÊÇÈ˹¤ÖÇÄܼ¼ÊõÓ¦ÓÃÖÐ×î³É¹¦µÄ1¸ö·ÖÖ§£¬ËüÄÜÔËÓÃÁìÓòר¼Ò¶àÄê»ýÀ۵ľÑéºÍרÃÅ֪ʶ£¬Ä£ÄâÈËÀàר¼ÒµÄ˼ά¹ý³Ì£¬Çó½âÐèҪר¼Ò²ÅÄܽâ¾öµÄÀ§ÄÑÎÊÌâ¡£±¾ÎÄÌá³ö1ÖÖר¼ÒϵͳÔÚPIDºãοØÖÆÖеÄÓ¦Ó÷½°¸£¬Ê¹¸ü¼Ó·½±ãÖÇÄܵÄοسÉΪ¿ÉÄÜ¡£ ¹Ø¼ü´Ê£º ר¼Òϵͳ PIDËã·¨ ºãοØÖÆ (ä¯ÀÀÈ«ÎÄ) ·¢±íÈÕÆÚ£º 2006Äê06ÔÂ22ÈÕ Í¬ÐÐÆÀÒ飺
±¾ÎIJÉÓÃר¼Òϵͳ½â¾öºãοØÖÆϵͳPID²ÎÊýÕû¶¨ÎÊÌâµÄ˼·ÒÀ¾Ý²»³ä·Ö£¬Êµ¼ÊÖÐPID²ÎÊý²»ÍêÈ«ÊÇ¿¿×¨¼Ò¾ÑéÈ·¶¨£¬Ðë¾1¶¨¼ÆËãµÃµ½¡£K1¡¢K2¡¢a1¡¢a2ÒÔ¼°PID²ÎÊý³õÖµÈçºÎµÃµ½£¬x1¡¢x2¡¢x3È·¶¨ÔÔòÊÇʲô¾ùδ×÷½»´ý¡£¹æÔòR3µÄ¿ØÖƲßÂÔ¡°È«ËÙ¼ÓÈÈ*a1+È«ËÙÖÆÀä*a2¡±Òâζʲô£¬Ò×Îó½âΪ¼È¼ÓÈÈÓÖÖÆÀ䣬²»ºÏÀí¡£Í¼3ÖÐÓдí±ð×ÖÐèÐ޸ġ£ÏµÍ³ÕûÌå½á¹¹¡¢ÊµÏÖƽ̨¡¢Êµ¼ÊÔËÐнá¹û¾ùδÂÛÊö¡£
×ÛºÏÆÀ¼Û£º Ð޸ĸ壺 ×¢£ºÍ¬ÐÐÆÀÒéÊÇÓÉÌØƸµÄͬÐÐר¼Ò¸ø³öµÄÆÀÉóÒâ¼û£¬×ÛºÏÆÀ¼ÛÊÇ×ÛºÏר¼Ò¶ÔÂÛÎĸ÷ÒªËصÄÆÀÒéµÃ³öµÄÊýÖµ£¬ÒÔ1ÖÁ5¿ÅÐÇÏÔʾ¡£