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仿海蟹机器人螯足设计及柔顺控制研究
随着海洋开发的快速发展,针对浅滩环境的水文监控、动植物观测、能源开发和军事部署等方面的研究日渐成为科研热点,因此对具备作业能力的两栖机器人需求也越来越多。作为一种浅滩两栖生物,海蟹利用它的螯足可以在陆地和海底环境中完成御敌、捕食和辅助行走等“作业任务”。
本文以海蟹的螯足为原型,研制一对可以搭载在仿海蟹机器人上的螯足,并完成理论分析和实验研究。通过对海蟹螯足的生理结构和运动特征分析,把海蟹的两个螯足简化为两个同构的三自由度开式链机构。

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关键词：机器人 海洋开发 能源开发 理论分析 军事部署