两轮差速移动机器人仿人智能自适应Backstepping点镇定控制

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两轮差速移动机器人仿人智能自适应Backstepping点镇定控制
两轮差速移动机器人具有结构简单、自重轻、承载大、行走速度快、工作效率高等一系列的突出优点,这使得两轮差速移动机器人被广泛地应用。两轮差速移动机器人属于典型的运动学非完整约束系统,其驱动系统存在动力学饱和等非线性特性。
由于机器人车轮与电机的机械间隙、电机与齿轮箱的机械间隙和电机轴上的黏性摩擦系数变化等因素的影响,导致系统模型参数具有明显的不确定性。而这些因素往往会使控制系统的控制效果变差,甚至导致系统不稳定。

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