发帖
雷达卡
1000米采矿船动力定位系统模糊控制器研究
随着世界经济的发展，对于海洋资源的开采越来越受到世界各国的关注。本文研究的1000米采矿船主要用于开采位于水下1000-6000米的锰资源。由于传统的定位方法无论从经济上还是技术上都无法适应新的作业环境的需求，所以该类型船舶就必须采用动力定位系统进行控制和导航。 动力定位系统可以使船舶利用自身的动力装置抵消风、浪、流对船舶的影响，在不采用锚泊系统的情况下，在海上保持一定的位置与方向，具有不受水深限制、高效率等优点，并且可以使得船舶实现精确的机动。
船舶动力定位系统包括测量系统、控制系统、执行机构三大部分组成，其中控制系统是船舶动力定位系统的核心。船舶动力定位过程的随机因素很多，是非线性过程，传统的PID控制是线性控制方法，难以对动力定位过程进行有效的控制，而模糊控制方法式一种智能控制方法，具有很强的鲁棒性和非线性映射能力，适合于动力定位过程。 本文选用Thor.I.Fossen提出的船舶动力定位系统状态空间模型。利用其非线性观测器和输出反馈控制理论设计控制器。
避免了传统船舶运动数学模型的线性化过程，具有很高的实用价值。 不同于其他动力定位 ...
京公网安备 11010802022788号
