惯导与GPS坐标转换问题

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坐标系问题
常用坐标系
惯性坐标系
（i系）对牛顿运动定律适用的参考系；
研究物体时，选取
静止或作匀速直线运动的
参考系，牛顿定律才能成立
。常用惯性坐标系：日心惯性坐标系、地心惯性坐标系等。
地球坐标系（e
系）即固连在地球上的坐标系，
该坐标系随地球一起转动。地球坐标系原点在地球中心，轴沿
地球自转轴
方向，x
轴在赤道平面与本初子午线相交
；y轴也位于赤道平面内，
与x、z轴构成右手直角坐标系
。导航中可用地球坐标系的直角坐标表示也可用经纬度表示
。（常见GPS坐标WGS-
84）地理坐标系（t
系）地理坐标系也称当地垂线坐标系
，原点位于运载体所在点
，原点位于运载体所在点
，x轴沿当地纬线切线方向
，y轴沿当地经线切线方向
，z轴沿当地地理垂线方向并与x
、y轴构成右手直角坐标系。根据坐标轴方向的不同，地理坐标系的方向可选为“东北天”、“北东地”、“北西天”等。
载体坐标系
（b系）
机体坐标系、船体坐标系和弹体坐标系等的统称。原点与载体的质心重合；x轴沿载体横轴向右，y轴沿载体纵轴向前，z轴沿载体
竖轴并与x、y轴构成右手直角坐标系。
载体的俯仰
（纵摇）角，横滚（横摇） ...

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关键词：GPS 地球自转 坐标系 经纬度 子午线