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仿人多指手逆运动学及协同运动控制的研究
本文结合国家自然科学基金项目“仿人多指手的多维指尖力感知和同步控制”(课题编号51175106),对仿人多指手的逆运动学和协同运动控制展开了研究。多指手系统的整体性能取决于所有手指以及手指所有关节的协同性能,如果多指手协同性差,那么系统的整体性能就会降低。
为解决上述问题,本文在提出具有耦合关节的手指逆运动学算法后,研究单手指各关节间的同步误差和指间同步控制方法,并把人手协同运动规律引入控制器的设计中,使得多指手达到协同运动的目的。本文首先针对具有耦合关节的手指,提出基于幂级数展开的逆运动学算法,将逆运动学中遇到的带有三角超越函数的非线性问题转化为代数问题。

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关键词：运动控制 运动学 国家自然科学基金 自然科学基金 国家自然