飞思卡尔智能车光电资料

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基于光耦传感器
的操纵方法-从离散量到连续量
康世胤1，李长城2，莫一林
3，顾全全
4，陆耿5(1.清华大学
自动化系
，北京100084
；2.清华大学
自动化系，北京
100084
；3.清华大学
自动化系，北京
100084；
4.清华大学
自动化系，北京
100084；
5.清华大学
自动化系，北京
100084
)摘要:第一届“飞思卡尔
〞杯全国大学生智能车邀请赛
要求对高速行驶的小车进行
实时操纵，使其巡线完成
竞赛赛道。针对这种要求，我们选择了最成熟的PID
操纵，尝试了由离散的
不完全微分的PD操纵到相对连续PD
操纵的过渡，
通过采集光耦传感器输出的模拟量，
采纳对称求位置法得到连续性较好的位置信息，利用双排传感器计算角度，对位置和角度同时进行PD
操纵，通过细致调试确定相应参数，并合理利用分段、设置死区等方法
，最终小车能够获得较好的稳定性
和在高速情况对赛道中心线的跟随特性。
要害词：道路寻迹；
PID操纵；对称定位；离散；连续KANG
Shiyin
1，LIChangcheng
2，MOYilin
3，GUQuanquan
4，LUGeng
5(1.Autom ...

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关键词：Cheng 清华大学 Chen Auto Hang