(完整word版)机械臂控制系统的设计

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机械臂控制系统的设计
1引言近年来，随着制造业在我国的高速发展，工业机器人技术也得到了迅速的发展。根据负载的大小可以将机械
臂分为大型、中型、小型三类。大型机械
臂主要用于搬运、码垛、装配等负载较重的场合；中小型机械
臂主要用于焊接、喷漆、检测等负载较小的场合。随着国外工业机器人技术的不断发展，尤其是一些中小型机器人，它们具有体积小、质量轻、精度高、控制可靠的特点，甚至研发出更为轻巧的控制箱，可以在工作区域随时移动，这样大大方便了工作人员的操作。在工业机器人的应用中最常见的是六自由度的机械臂。它是由
6个独立的旋转关节串联形成的一种工业机器人，每个关节都有各自独立的控制系统。
2机械臂硬件系统设计
2.1机械臂构型的选择
要使机器臂
的抓持器
能够以准确的位置和姿态移动到给定点，这就要求机器人具有一定数量的自由度。机器臂的自由度是设计的关键参数，其数目应该与所要完成的任务相匹配。为了使安装在双轮自平衡机器人上的机械
臂能够具有完善的功能，能够完成复杂的任务，将其自由度数目定为
6个，这样抓持器
就可以达到空间中的任意位姿，并且不会出现冗余问题。在确定自由度后，就可以合理的布置各关节来分 ...

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关键词：WORD版 控制系统 word 工业机器人 系统设计