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[2] )。估计的无偏性我们证明了当自适应地和多项式地进行重采样时,估计的无偏性。A、 1额外定义:设τ<τ<···<τrbe连续重采样时间,设eτ(n)为时间n之前的最新重采样时间,如果在时间n之前没有进行过重采样,则eτ(n)=0。还定义τ=0,τr+1=n。定义n(x1:n)=nYt=eτ(n)+1αn(x1:n),V(m)n=vnX(m)1:nMvn,其中VN=MMXj=1vnX(j)1:n.如果在时间n执行重采样,则nv(m)noMm=1是重采样权重。对于任何测试函数ψ:XN→ R、 我们用bψ或=PMm=1V(m)Nψ估计ψN:=EπN[ψ(X1:N)]X(m)1:N我们通过ZMN=Qr+1s=1vτs来估计归一化常数。定义:eH(m)τs=v··vτshτsX(m)1:τs, H(m)τs=v···vτshτsX(m)1:τs,其中hτs(x1:τs)=Qτsn=1αn(x1:n)。观察h(m)τs-1eH(m)τs=vτs×Qτsn=1αnX(m)1:nQτs-1n=1αnX(m)1:n=vτsX(m)1:τsvτs=MV(m)τs=>eH(m)τsV(m)τs=MH(m)τs-1.(6)确定似然比asLN(x1:N)=πN(x1:N)QNn=1qn(xn | x1:N-1) ,并删除ψ或=MMXm=1LNX(m)1:NψX(m)1:NH(m)eτ(N)=MZNMXm=1γNX(m)1:NQNn=1qnX(m)n | X(m)1:n-1.ψX(m)1:Nv···vτrQτrn=1αnX(m)1:n=v···vτrvτr+1ZNMXm=1vNX(m)1:NMvNψX(m)1:N=ZMNZNbψ或。第三个等式是因为τr+1=N。将A(m)τ定义为A(m)τ=1和A(m)τs=AI(m)τs-1.τs-1,其中我们称I(m)τs-1是τs处第m个粒子的重采样指数-第1个重采样步骤。LetF2t-1=σnX(m):1≤ M≤ Mo[编号X(m)1:τs,X(m)1:τs+1,A(m)τs: 1.≤ s<t,1≤ M≤ Mo公司,F2t=σF2t-1【n】X(m)1:τt,A(m)τt: 1.≤ M≤ Mo公司;这些是分别在第t次重采样步骤之前和之后由与M个粒子相关的随机变量生成的σ场。Letef(·)≡ ψ1的Nand定义≤ N≤ N,efn(x1:N)=等式ψ(X1:N)LN(X1:N)| X1:N=X1:N, (7) 其中Eqdenotes为提案密度下的预期值。Thenefn(x1:n)=等式efN(X1:N)X1:n=X1:n.
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