仿猿双臂手机器人连续移动控制及实验研究

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仿猿双臂手机器人连续移动控制及实验研究
Brachiation机器人的连续移动是一种模仿长臂猿在树枝间摆荡移动的运动方式。由于Brachiation机器人系统属于一个欠驱动机械系统,具有二阶非完整约束及运动不可积的特点,这使得很难找到一条可行的运动轨迹实现可靠的连续移动。
针对这一问题,本文采用基于大阻尼欠驱动的方法进行仿猿双臂手机器人连续移动控制器的设计及仿真与实验研究。本文在分析连续抓杆运动的调整、松杆、摆荡、抓杆四个阶段的基础上,分别进行了四个阶段运动控制器的设计。

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关键词：机器人 ATION 运动控制 TIO 控制器