四旋翼无人机自主飞行控制方法研究综述

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第一章选题背景和意义
1.1选题背景
无人机（Unmanned Aerial Vehicles, UAV
），通过在机体内装备的自主程序控制飞行或根据地面控制站无线遥控设备的操纵指令控制飞行。近年来，以其体积小、成本低、适应性强、机动性隐蔽好、可重复使用、可替代人执行危险性大的作战任务等特点成为国内外研究的热点，并逐渐在军事、民用等诸多领域展现出巨大的应用潜力
[1]。通常无人机分为旋翼式无人飞行器和固定式无人飞行器
[2]。固定式无人飞行器出现的较早，自
20世纪60年代初，美国首次使用无人机进行军事探查，并在之后的战争中起到巨大的效果，如参与中东海湾战争的
“先锋”舰载无人机、科索沃战争的
“掠夺者”无人机、阿富汗战争和伊拉克战争中的
“捕食者”和“死神”系列无人机、
“全球鹰”战略无人侦察机
[3]。随着微机电、通信、新材料和控制方法等科技的完善和研究，使得早期旋翼式无人飞行器相对复杂的工程应用找到了有效的解决方式，并且能够更好地满足如今越发复杂化的作战环境和要求。旋翼式无人机较固定式无人机具有突出优势，它能够在狭小的空间范围中实现悬停
[4]，垂直升降（
VTOL, Verti ...

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关键词：方法研究 控制方法 飞行控制 无人机 Vehicles