机器人技术基础结课报告单球自平衡移动机器人的运动控制和稳定平衡控制系统设计

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机器人技术基础结课报告
学院：电气工程与自动化学院
题目：单球自平衡移动机器人的运动控制和稳定
平衡控制系统设计
班级：自动化
132班学号：14学生姓名：
蔡一能指导老师：刘飞飞
2016
年5月27日摘要近年来，球形机器人成为机器人领域的研究热点之一。球形机器人的种类较多，形状各异。有的球形机器人是具有球形外壳，所有机械结构、控制器件和能源供给部件均密封在球壳之内。这种球形机器人具有摩擦小、耗能低、结构紧凑、空间利用率高、密封性好、防尘、防震、不易跌倒、可以实现全向滚动等优点。与传统的移动机器人，如轮式、脚式和履带式机器人等相比，具有良好的发展潜力，在军事、交通、监控、搜救、玩具、娱乐等领域具有广泛的应用前景。本项目研究另一种独特的球形机器人，称为
单球自平衡移动机器人
，又名单球轮移动机器人。
单球自平衡移动机
器人是一种全新概念的移动机器人，可以在单一的球形驱动轮上达到动态稳定，并且能够通过球形驱动轮灵活、全方位的进行移动，是一种具有动态稳定性的移动机器人
。移动机器人按移动机构划分主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式和复合式
[1]。不同驱动形式的移动机器人根据各自的特点 ...

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关键词：控制系统 系统设计 运动控制 机器人 报告单