(完整word版)平面双连杆机械臂动态模型(word文档良心出品)

是 否 +2 论坛币

k人 参与回答

经管之家送您一份

应届毕业生专属福利!

求职就业群

赵安豆老师微信：zhaoandou666

经管之家联合CDA

送您一个全额奖学金名额~ !

立即领取

感谢您参与论坛问题回答

经管之家送您两个论坛币！

+2 论坛币

构建平面双连杆机械臂动态模型
平面双连杆机械臂的分析
图1平面双连杆机械臂
平面双连杆机械臂如图1，图中
θ1为关节1转角，θ2为关节2转角，l1为杆1的长度，l2为杆2的长度，r1为关节1到杆1质心的距离
，r2为关节2到杆2质心的距离
,M1为负载质量。
以图中的O为原点的
<Object: word/embeddings/oleObject1.bin>
为基坐标。
数学建模
2.1寻找动力学
末端坐标
<Object: word/embeddings/oleObject2.bin>
<Object: word/embeddings/oleObject3.bin>
根据雅克比矩阵的形式
<Object: word/embeddings/oleObject4.bin>
<Object: word/embeddings/oleObject5.bin>
对末端坐标进行
微分得到末端速度方程
<Object: word/embeddings/oleObject6.bin>
<Object: word/embeddings/oleObject7.bin>
其中<Object: word/em ...

扫码加我 拉你入群

请注明：姓名-公司-职位

以便审核进群资格，未注明则拒绝

分享0 收藏0 回帖

关键词：WORD文档 WORD版 word 动态模型 数学建模