工具坐标系建立培训市公开课一等奖省赛课微课金奖PPT课件

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工具坐标系建立培训
年11制
工业机器人普通有几个坐标系？
一.基础座标系（即卡笛尔座标系）就是我们常说工件坐标系,该座标系是其它座标系基础,内部经过机械数值运算出来二.关节座标系,即为每个轴相对原点位置绝对角度三.用户座标系,即用户自定义座标系,该座标系实际是经过基础座标系将轴向偏转角度改变而来,四.工具座标系,即安装在机器人末端工具座标系,原点及方向都是伴随末端位置与角度不停改变,该座标系实际是将基础座标系经过旋转及位移改变而来
什么是工具坐标系？
1，工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标方向随腕部移动而发生改变。2，工具坐标移动，以工具有效方向为基准，与机器人位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势平行移动操作时最为适宜3，建立了工具坐标系后，机器人控制点也转移到了工具尖端点上，这么示教时能够利用控制点不变操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为准确。所以，不论是什么机型机器人，用于什么用途，只要安装工含有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系

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