机器狗的开源整理

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rex?gym
GitHub：

nicrusso7/rex-gym

(GitHub)
特性：主要进行仿真，基于 OpenAI Gym 环境，用于开源四足机器人训练。支持 Python 3.7 虚拟环境。
(GitHub)
适合：如果你的重点在于「软件／控制算法」「强化学习」「仿真」方面，这非常合适。

OpenCat?Quadruped?Robot
GitHub：

PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot

(GitHub)
特性：基于 Arduino + Raspberry Pi 的四足机器人宠物平台，提供开源的机械＋电子＋软件支持。适用于 STEM 及机器人教育。
(GitHub)
适合：如果你有实体硬件需求，希望动手制作一个用 Python 控制或扩展功能的四足机器人，这个项目非常适合。

open?quadruped
GitHub：

adham-elarabawy/open-quadruped

(GitHub)
特性：开放源代码、3D 打印结构、12 个自由度，采用 Bezier 曲线生成步态，并支持逆运动学模型。
(GitHub)
适合：如果你倾向于「DIY 机械＋软件」的整合，并愿意处理运动学／步态生成问题。

DingoQuadruped
GitHub：

Yerbert/DingoQuadruped

(GitHub)
特性：低成本可修改的平台，已整合 ROS 1 Noetic 驱动、包括仿真（URDF + Gazebo）和实体控制代码。
(GitHub)
适合：如果你熟悉或愿意学习 ROS，并希望获得一个「研究／实验」级别的四足机器人平台。

Awesome Quadrupedal Robots（资源集合）
GitHub：

curieuxjy/Awesome_Quadrupedal_Robots

(GitHub)
特性：不是单一的机器人项目，而是一个“超棒资源合集”列表，收集了许多与四足机器人相关的开源项目、论文、代码和机械设计等。
(GitHub)
适合：如果你刚开始探索相关领域，不确定方向或想了解更多选项，这个列表非常有价值。

项目名称
项目简介
适合类型
仿真／实体
预算估计

Mini Pupper（GitHub: MangDang）
(GitHub)
开源四足机器人 “机器狗” 平台，支持 ROS、OpenCV 和 Raspberry Pi，强调教育用途。
(GitHub)
教育、DIY
实体为主（也有仿真）
低–中（500 美元以下／视零件而定）

Stanford Doggo（GitHub: Nate711/StanfordDoggoProject）
(GitHub)
来自 Stanford Student Robotics 的研究平台，能够跳跃、翻滚，硬件和软件均开源。
(GitHub)
研究、DIY
实体（有仿真支持）
中–高（1000 美元或以上）

Dingo Quadruped（GitHub: Yerbert/DingoQuadruped）
(GitHub)
面向“低成本但适合研究用途”的四足机器人平台，集成了 ROS 1 Noetic、仿真和实体驱动代码。
(GitHub)
研究、DIY
实体＋仿真
中（视伺服电机等部件的价格而定）

Open Robot Actuator Hardware – Quadruped 12DOF v1 （由 Open Dynamic Robot Initiative 提供）
(GitHub)
模块化扭矩控制腿式机器人架构，包含机械 + 电子 + 软件开源。适合研究级别。
(网站链接)
研究
实体／部分仿真
高（研究级硬件）

HyperDog ROS2（GitHub: NDHANA94/hyperdog_ros2）
(GitHub)
开源四足机器人平台，基于 ROS2 + micro-ROS，3D 打印结构件 + 碳纤维，支持研究与开发。
(论文链接)
研究、DIY
实体（也可仿真）
中–高

额外 5 个开源四足机器人项目（含链接、语言、关键零件）
1) MIT — Cheetah-Software / Mini Cheetah（软件仓库）
链接（软件仓库）：

mit-biomimetics/Cheetah-Software

(GitHub)
语言支持：主仓库包含 C++/Python/仿真脚本（有 Simulation 与 robot 接口，社区实现了 ROS 整合）。
(GitHub)
适合：研究 / 高性能控制 / 从仿真实验到实体的转换。
主要硬件（关键零件示例）：高性能电机（无刷伺服 / 伺服驱动器）、高分辨率编码器、力传感器或脚部触觉传感器、刚性机身框架、快速电源（LiPo）。
(GitHub)

2) Solo12 / Open Dynamic Robot Initiative（Solo / 开放机器人执行器）
链接：Open Dynamic Robot Initiative（组织 GitHub 和文档，含 Solo / 执行器硬件仓库）。
(GitHub)
语言支持：仓库包含 C/C++、一些 Python 工具和仿真脚本。
(GitHub)

研究团队通常使用 Python 进行高级训练/数据处理。(GitHub) 适用于：研究层级（控制与学习相结合）、需要扭矩可控的实验平台（Solo12 广泛用作研究平台）。(PMC) 主要硬件（关键组件示例）：开源 master-board / actuator 模块（ODRI 提供的主板）、可调节力矩/速度的电机驱动、模块化腿部执行器、惯性测量单元（IMU）。(GitHub)

3) 斯坦福 — Pupper（StanfordQuadruped / Pupper v3）（教育友好型、低成本教学平台） 链接：

stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped

(GitHub)；Pupper v3 文档。(GitHub) 支持语言：示例与模拟包含 Python + C++（Raspberry Pi + ROS 常见）。文档和课程资源丰富，非常适合教学。(GitHub) 适合：教育 / 初学者 / 大学课程与工作坊（高性价比）。(斯坦福机器人技术) 主要硬件（关键组件示例）：Raspberry Pi（或类似 SBC）、舵机 / 伺服电机（12 自由度常见配置）、3D 打印的结构件或激光切割件、LiPo 电池、IMU、摄像头（可选）。(GitHub)

4) 斯坦福 — Doggo（StanfordDoggoProject）（更接近研究/高性能的开源平台） 链接：

Nate711/StanfordDoggoProject

(GitHub，完整 CAD + 代码 + BOM)。(GitHub) 支持语言：仓库以 C++ 为主，另有 Python 工具/仿真，并有面向研究的控制算法（QP、PID、全身控制）。(GitHub) 适合：研究 / 高动态动作（跳跃、翻滚）实验，愿意投入中高预算的团队。(ACM 数字图书馆) 主要硬件（关键组件示例）：高性能电机（或 ODrive 驱动的 BLDC）、高扭矩减速器或皮带传动件、结构件（CNC/3D 打印），高性能电源、编码器、ODrive/电机控制器。(ODrive 社区)

5) CHAMP（开源四足控制框架 / 框架类仓库） 链接：

chvmp/champ

(GitHub — CHAMP 开发框架，面向控制算法与新四足机器人构建)。(GitHub) 支持语言：包含 ROS 包、C++ 和 Python 示例，用于实现分层控制（模式调制、阻抗控制）等。(GitHub) 适合：研究（控制算法开发）、将现有机械平台用作算法验证的项目。
主要硬件（关键组件示例）：与其他框架相似：伺服 / 无刷电机 + 驱动器、编码器、IMU、机体与腿部结构、传感器（足部接触传感器）。(GitHub)

/?utm_source=chatgpt.com "Controlling the Solo12 quadruped robot with deep ..."

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关键词：机器狗 controlling Initiative Simulation Raspberry