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今日课程提纲
本节将重点讲解马尔科夫决策过程（MDP）中的两大核心问题：预测（prediction）与控制（control）。这两个问题构成了强化学习中策略评估与优化的基础。
一、Prediction（预测）
在已知一个完整的马尔科夫决策过程以及某个特定策略π的前提下，预测任务的目标是计算该策略下的状态价值函数（value function）。换句话说，就是评估在每个状态下遵循该策略所能获得的期望回报。这一过程不涉及策略的改进，仅聚焦于价值的准确估计。
二、Control（控制）
控制问题则更进一步，其目标是从给定的马尔科夫决策过程中寻找到最优策略。输入为环境模型本身，输出包括两个部分：一是最优价值函数（optimal value function），二是对应的最优策略（optimal policy）。通过不断迭代优化，使得智能体能够在长期运行中获得最大累积奖励。
三、Dynamic Programming 动态规划
在解决MDP中的prediction和control问题时，动态规划是一种极为有效的数学工具。它依赖于问题具备“最优子结构”（optimal substructure）的特性——即整体最优解可以通过各子问题的最优解构造而成。
马尔科夫决策过程天然满足这一条件，这主要体现在Bellman方程所体现的递归结构上。通过将当前状态的价值与其后继状态的价值相关联，一旦子状态的价值被求解出来，便可逐步反向推导出前序状态的价值。这种机制允许我们存储并重用已计算的结果，从而大幅提升计算效率。
因此，无论是进行策略评估（对应prediction），还是策略改进与优化（对应control），动态规划都提供了一套系统化的迭代方法来逼近最终解。
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