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雷达卡
随机碰撞式导航系统以iRobot-Roomba 3-8系列为代表。所谓随机碰撞，就是扫地机器人产品在机身前部设计有缓冲碰撞板，碰撞板内置缓冲弹簧，可在一定范围内前后位移，在运行中碰到障碍物时，能迅速后退并转向，从而以新的行进路径进行打扫。所以说扫地机器人就是通过自身跟环境的不断触碰及设定的算法逻辑来摸索自己的行动路线，其核心在于程序算法和精密的感应系统。这类机器上搭配了各类传感器，例如悬崖传感器、防撞缓冲窗口，红外探头，超声波侦探器等等。传感器的主要作用是感知扫地机器人前方的障碍物，实现提前减缓机身行进速度，从而降低碰撞力度以达到保护机体和被撞障碍物不受损坏。如何处理传感器所收集的数据信息并通过算法进行合理反应便成为了品牌的核心竞争力。
随机碰撞式，按照对外部环境的感知方式，可以分为红外探测和仿生超声波探测。iAdapt人工智能专利系统是红外探测的典范。它是由一个软件和多个传感器组成的专利系统。软件是iRobot自主研发的军用机器人的软件，而传感器包括红外探测器，粉尘感应器，液滴传感器等，通过红外感应的方式实现对于清扫目标和路线障碍的定位。iAdapt以每秒60次的速度计算周边环境，并根据计算结果采取不同的清扫方式，对地面环境的灵敏感知力使Rommba能适应复杂、多变的家具环境，根据每一个家庭的户型、家居摆设、地面环境作出最合理的清洁决定，并对每一处地面实现3遍以上的清扫，高效实现最大化覆盖清洁区域。
仿生超声波障碍感应系统。国际上另一个主要品牌Proscenic的扫地机器人在过去的系列产品中采用的也是随机碰撞式的寻路导航系统。不同于iRobot的红外感应，Proscenic的感应技术采用了仿生超声波障碍感应器。相比于红外感应，超声波感应技术的优点是对透明类障碍物识别率高，而且任意颜色障碍物都可以正确识别并进行规避，同时在全黑环境下也能正常工作。但同时，由于超声波的穿透能力相对来说比较弱，所以经常会对窗帘、床单这一类的可穿越障碍产生错误的判断。
国内品牌大多是依然采用随机碰撞式。国内以科沃斯为首的大多数家务机器人品牌在扫地机器人和擦地机器人上运用的基本都是随机碰撞式的导航系统。比如科沃斯的扫地机器人，采用红外传感结合公司独创的以布尔运动模型研发出来的随机碰撞导航程序算法。也能达到一定程度的清洁覆盖率，满足用户的基本需求。
图1：随机碰撞式和路径规划式技术对比
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