【求助】解符号三角方程组

请问怎么解下面的三角方程组啊。
式中：θp,θr,θa未知，其他角度均已知，请问这个怎么解啊。
公式见附件哈。
另外，我用mathmatic也写了个程序，但是解不出来啊，因为全是符号，谁能帮我看看啊，谢谢！
为啥分类只有好书分享啊。

没钱哈，只能……