无迹卡尔曼滤波即UKF做非线性模型参数估计的问题

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我在用UKF对非线性模型进行参数估计，需要估计的参数式在设定好的取值区间内随机取值，通过多次模拟，来寻找对数似然函数最大值对应的参数，作为参数估计结果。问题如下：
    用这样的方法找到最优参数后，如何判断这些参数的显著性，也就是P值或统计量之类。我看到文献中会列出P值，却不知道他们是如何得到的？或者是否我这样估计的方法本身就是错误的？希望各位大侠能够解惑，不胜感激！！

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关键词：对数似然函数 非线性模型 参数估计 线性模型 最优参数