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,pd,0N-1.′, 我们从pkby:pk+1=pk计算pk+1-θT~J(pk+1)+~J(pk).哪里选择θ>0以保证序列(pk)k的收敛性。换句话说,我们提出以下半隐式梯度下降:o从初始猜测(pi,0n)0开始≤n<n,1≤我≤do代表k≥ 0和θ>0,递归定义(pi,k+1n)0≤n<n,1≤我≤dfrom(π,kn)0≤n<n,1≤我≤dby:p·,k+1n- p·,千牛θ-γΣ-1p·,k+1n+1- 2p·,k+1n+p·,k+1n-1.t+VH′p1,千牛...VdHd′pd,kn= 0, 0 ≤ n<n,按照惯例,我们定义为:p·,k-1=p·,k- tγ∑q,p·,kN=p·,kN-1.由于该方法是半隐式的,我们需要首先声明递归定义没有问题。为此,我们从一个简单的引理开始:引理3.1。为了p=P警察局,pN-1.pdN-1.′,~J(p)=γ商标 Σ-1其中N×N矩阵M由以下公式定义:p·,kn表示Rdcolumn向量(p1,kn,…,pd,kn)′。M=1.-1 0-1 2 -1.-1 2 -10-1 1.然后,下一个命题表明,我们的方法确实很明确。提议3.1。序列(pk)kis已明确。现在,我们的目标是证明θ、 序列(pk)kconvergestoward是J的极小值。然后,最优轨迹q*利用对偶变量p和原始变量q之间的关系,也将得到一个极限。为此,我们从一个简单的引理开始。引理3.2。假设哈密顿函数His是C1,1,那么■Jis是一个带有K的Lipschitzfunction~JkLip≤ t supi,nVin+1kHi\'kLip。现在我们可以陈述我们的收敛结果。定理3.1(半隐式梯度下降的收敛性)。假设Ham-iltonian函数His是C1,1,让我们考虑K,使得K~JkLip≤ Kt、 那么,如果θ<K,(pk)kc趋于最小值p*因此,如果我们定义N∈ {1,…,N- 1} ,q*n=q1*N
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