基于立体视觉的机器人自主乘梯控制方法设计与研究

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1 论文标题：基于立体视觉的机器人自主乘梯控制方法设计与研究

2 作者信息：胡丁集, 胡长德, 王 起, 顾怡红：金华集群科技有限公司，浙江 金华

3 出处和链接：胡丁集, 胡长德, 王起, 顾怡红. 基于立体视觉的机器人自主乘梯控制方法设计与研究[J]. 机械工程与技术, 2023, 12(1): 76-86. https://doi.org/10.12677/MET.2023.121010

4 摘要：本文设计一种基于模糊逻辑控制及立体视觉的自主乘梯机器人，使其能够独立完成自乘电梯，该自主乘梯机器人具备两个视觉系统，头部的双CCD用于识别电梯方位，四轴机械手臂上的单CCD用于识别电梯的按钮数字及楼层。基于模糊控制理论的机器人搭乘电梯的运作可分为五个步骤：机器人行进至电梯前的适当位置，机械手臂识别并触及上下按钮，判断电梯开门并进入电梯，机械手臂识别并触及指定楼层按钮，在电梯到达目的楼层后判断电梯开门，离开电梯。实验结果表明，结合模糊逻辑与视觉控制的移动机器人可以在30秒内独立完成自主乘梯。

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关键词：控制方法 机器人 科技有限公司 模糊逻辑 五个步骤