神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用

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摘要：本文利用神经网络α阶逆系统线性化解耦能力,将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统,进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器, 成功地实现了位置快速跟踪.该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型,并且结构简单,易于工程实现.

原文链接:http://www.cqvip.com//QK/90986X/200104/5835808.html

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