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综合设计两足步行机器人
设计背景
较强的越障能力，多自由度稳步步行
体积小、重量轻、动作灵活
功耗、能耗小
极限环境下代替人工作业
具有广泛的应用前景
     双足机器人的研制开始于上世纪70年代末，目前认为比较成熟且广泛被人们认识的主要有纯机构形式、仿生机构形式和控制学的多关节等三种。按照移动方式主要分为四种，分别是：轮式、履带式、步行、爬行。然而双足步行机器人与其它移动方式相比，具有无法比拟的优越性：
    世界上第一台仿人步行机器人于1967年诞生于日本早稻田大学的加藤一郎实验室。早稻田大学就研制出的 WL-1结构上模仿了人体的下肢，通过双腿模拟实验研究出行走的基本参数。后来的WL-3通过电动液压伺服系统驱动下肢关节的运动可以基本实现人的走和坐的动作。再后来又研制出的WL-5进一步改进，双腿各具有 5 个自由度，可以通过程序控制它行走方向的改变，从此步行机器人一步步逐渐发展起来。    日本本田公司从1986 年从事仿人双足步行机器人的研究工作，至97 年底已经推出了P 系列1, 2, 3 型仿人双足步行机器人。 P2的问世将双足步行机器人的研究工作推向了高潮。其中P2和P3 ...

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关键词：机器人 早稻田大学 应用前景 本田公司 自由度