一种遥操作仿生机械臂系统的研究与控制

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一种遥操作仿生机械臂系统的研究与控制
机器人的遥操作是指操作者远离机器人现场作业环境,远程控制机器人完成现场的作业任务,遥操作机器人可以广泛用于用在家庭服务,助老助残,灾难救援,排爆侦查、地质勘探以及太空探索等领域。由于作业环境和作业任务的复杂性,同时全自主机器人的发展还受到机构、控制、人工智能和传感器等方面技术的限制,采用“人在环中”控制策略的遥操作机器人,将人的智能决策能力和机器人的作业能力相结合,不受距离与环境限制,解决人不能进入现场和机器人自主能力不足的现实问题。
本文在对遥操作机器人技术领域的发展状态进行调研和分析的基础上,研究并实现了一种遥操作仿人机械臂系统。该系统主要由主端可以实现人体动作姿态采集的运动捕捉系统和从端能执行作业动作的仿人型机械臂构成,可以控制仿生机械臂实现人体动作跟随运动。

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关键词：现实问题 远程控制 地质勘探 人的发展 人工智能