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雷达卡
MATLAB
实现基于强制导向函数法（
PFA）进行无人机三维路径规划的详细项目实例
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无人机（UAV）技术的迅猛发展正在深刻变革着军事侦察、环境监测、农业巡检、物流配送等多个领域。随着无人机应用场景的复杂性和多样性的提升，对其自主飞行能力提出了更高要求，尤其是在三维空间中的路径规划问题变得尤为关键。三维路径规划旨在为无人机生成一条安全、高效、可行的飞行路径，避开各种动态或静态障碍物，实现任务目标的最优完成。路径规划的核心难题是如何在复杂环境中实时计算满足无人机运动学与动力学约束的路径，同时保证路径的平滑性和安全性。
强制导向函数法（Potential Field Approach, PFA）是一种经典的路径规划方法，因其算法结构简单、计算速度快且适合实时应用而受到广泛关注。PFA通过将目标点视为吸引力源，障碍物视为斥力源，使无人机在吸引力和斥力的综合作用下自然避开障碍，趋向目标。然而，传统PFA存在局部极小值陷阱、路径震荡等问题，限制了其在复杂三维环境中的实际应用。
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