发帖
雷达卡
MATLAB
实现基于
Q-learning-ANN Q
学习算法（
Q-learning
）结合人工神经网络（
ANN）进行无人机三维路径规划的详细项目实例
更多详细内容可直接联系博主本人
或者访问对应标题的完整博客或者文档下载页面（含完整的程序，
GUI设计和代码详解）
在低空智能交通和应急救援愈发常态化的时代，无人机需要在动态复杂的三维空间内进行高效、安全、可靠的路径规划。传统基于规则或静态图搜索的方法，在面对风场扰动、临时禁飞区、移动障碍以及电量约束等多重因素时，往往难以兼顾全局最优与实时性。强化学习通过与环境交互积累经验，能够在多目标权衡中学习出策略；而人工神经网络具备强大的非线性拟合能力，可用来逼近高维连续状态空间上的动作价值函数。将Q学习与前馈神经网络结合，可以在不完整模型信息下直接学习三维路径规划的价值评估，从而在不同地形、不同气象与不同任务约束下快速生成可行且代价较低的航迹。该思路在工程上具有可迁移性：状态可以包含姿态、速度、电量、通信质量、地形梯度等可感知信息，动作可以设计为三维栅格内的邻域移动或连续控制量，奖励函数可将到达终点的效率、安全裕度、能耗与轨迹平滑性进行 ...
京公网安备 11010802022788号
