如何对时间序列实现插值？

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采样时间	采样值
2008-1-1 0:02:50	21
2008-1-1 0:07:51	28
2008-1-1 0:12:51	9
2008-1-1 0:17:51	20
2008-1-1 0:22:51	18
2008-1-1 0:27:51	24
2008-1-1 0:32:52	26
2008-1-1 0:37:52	20
2008-1-1 0:42:52	12
2008-1-1 0:47:52	8
2008-1-1 0:52:52	19
2008-1-1 0:57:53	11

如果有上述某数据采集设备采样数据，但采样时间不是等间隔的，如何根据大规模采样数据，得到采样时间间隔为固定的数据值呢？
即如何利用上述数据 插值得到以下时间点采样值
2008-1-1 0:10:00
2008-1-1 0:15:00
2008-1-1 0:20:00
2008-1-1 0:25:00
2008-1-1 0:30:00
2008-1-1 0:35:00
不晓得R语言中有没有可用的包，可以实现上述插值过程？求解答

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关键词：时间序列 数据采集 时间间隔 有没有 R语言 如何