关于“脉冲控制”理论，有哪些对初学者适合的资料？

最近在学校图书馆看了一些关于“控制理论”，特别是脉冲控制这一类的问题，但是那些书本全是符号、公式、定理和证明过程，对于初学者来说，看的太疲惫了。请问各位行内的精英们，有没有关于这方面的书籍或电子资料呢？最好是比较浅显易懂的，现在完全不懂，但是需要从零开始学习，所以想先从基础开始。
可以提高悬赏的，如果您有合适的资料共享的话。谢谢，祝您身体健康，心想事成！