[英文文献] 柔性传动机器人的动态重力抵消和调节控制:恒定、非线性和可变刚度 [推广有奖]

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有限元法840 发表于 2005-6-16 13:36:00 |AI写论文

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英文文献：柔性传动机器人的动态重力抵消和调节控制:恒定、非线性和可变刚度
英文文献作者：Alessandro De Luca,Fabrizio Flacco
英文文献摘要：
研究了关节处具有柔性传动的机械臂动力学中重力效应的完全消除问题。基于反馈等价原理，设计反馈控制律，使系统输出在无重力情况下表现为同一机器人装置的输出。分析了常刚度(弹性关节)、非线性挠性和对抗驱动的变非线性挠性传动的情况。作为一个特殊的情况，对抗驱动的变速箱具有常数但不同的刚度也被考虑。在所有这些情况下，可行的解要么以封闭代数形式，要么通过一个简单的数值技术获得。补偿后的系统可以在不考虑重力偏差的情况下进行控制，重力偏差尤其适用于安全的人机交互任务，在这些任务中，这种顺从的机械手是常用的。此外，动态重力抵消允许设计新的pd型调节控制器，并显示其全局渐近稳定性，而不需要任何正的下界刚度或比例控制增益。针对具有弹性关节的机器人，给出了基于李亚普诺夫的证明。仿真结果表明，所获得的性能在各种机器人系统的柔性传输。