带有前馈和神经网络补偿的机械手系统轨迹跟踪控制

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摘要：针对机械手系统的轨迹跟踪控制，提出一种带有前馈和神经网络补偿的机械手控制策略。该控制策略由比例微分（proportional．derivative，PD）控制器、前馈补偿器和神经网络补偿器组成。首先通过实验数据辨识出机械手系统的近似线J}生模型，并基于此线出漠型设计PD控制器的参数和前馈补偿器，采用神经网络来补偿近似模型与实际模型的偏差。该方法不需要建立机械手系统复杂的动力学模型，仅需要系统的输入输出数据，既保留PD控制器的优势，又保证了系统的控制性能。最后，在机械手平台上进行物理实验研究，实验结果表明：所提的控制策略实现简单，同时保证了系统的控制精确度。

原文链接:http://www.cqvip.com/QK/90977A/201308/47221528.html

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关键词：神经网络 神经网 机械手 proportional Derivative 机械手 PD控制 神经网络 轨迹跟踪 前馈