请问乘子是如何得出的？谢谢。

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这个应该是直接用的拉格朗日乘子法，写出含λ的函数，对uH、uF和λ求导，导数为零解出来的吧

汉密尔顿函数

博尔顿函数

这个找个数学书看下。高山晟

这个不确定情况下的方程只能用动态规划来解，运用值函数求导，解方程就行了。而且这里也不叫拉格朗日乘子，书本上应该是写错了。

拉格朗日乘子法（Method of lagrange multiplier），它是用来求解在约束条件目标函数的极值的。根据约束的形式，引入拉格朗日乘子，得到拉格朗日方程，求偏导后带回原式可以得到对偶形式的表达式，可以通过二次规划算法及KTT条件来求解（较著名的解法有SMO）。（具体可以看一下SVM中求解间隔最大化的方法）

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