城市环境下无人驾驶车辆驾驶规则获取及决策算法

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摘要：城市道路多源信息环境下换道行为决策是无人驾驶车辆实现实际道路行驶的关键技术之一.为提取复杂动态环境下驾驶员的换道决策规则,利用PreScan软件搭建虚拟城市道路环境,基于Simulink建立6自由度车辆动力学模型,采用粗糙集提取驾驶员换道行为决策规则.结果表明本车与当前车道车辆的相对速度维持在4~7m/s、相邻车道空间距离在20~35m时驾驶员就会进行换道决策.研究结果可以为无人驾驶车辆在线机器学习提供规则知识库,并为进一步深入研究换道行为不确定决策提供理论基础.

原文链接:http://www.cqvip.com//QK/95548X/201705/672552806.html

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关键词：无人驾驶车 无人驾驶 城市环境 simulink cqvip 换道 行为决策 驾驶规则 粗糙集