基于神经网络的不确定机器人自适应滑模控制

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摘要：提出一种机器人轨迹跟踪的自适应神经滑模控制。该控制方案将神经网络的非线性映射能力与变结构控制理论相结合，利用RBF网络自适应学习系统不确定性的未知上界，神经网络的输出用于自适应修正控制律的切换增益。这种新型控制器能保证机械手位置和速度跟踪误差渐近收敛于零。仿真结果表明了该方案的有效性。http://www.cqvip.com//QK/91549X/200101/4871545.html

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关键词：神经网络 神经网 机器人 不确定 cqvip 神经网络 机器人 轨迹跟踪 滑模控制 自适应控制