补偿机器人定位误差的神经网络

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摘要：先进的机器人由计算机执行程序来完成各种作业，靠计算关节变量的函数得到手爪的位姿，这些函数一般不准确，使计算值与实际值有较大误差；重复精度０．１ｍｍ的机器人该误差可能达到１０ｍｍ。已有的机器人运动学误差补偿方法需要分析误差来源，使其参数化，并辨识这些参数，六自由度机器人的这种参数已达７２个之多。本文提出一种机器人运动学误差补偿的神经网络模型，利用改进的误差反传（ＢＰ）学习算法，在ＲＭ－５０１机器人进

原文链接:http://www.cqvip.com//QK/90986X/199503/1644073.html

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关键词：神经网络 神经网 机器人 神经网络模型 cqvip 机器人 运动学 定位误差 神经网络