基于模糊神经网络的机械手自适应控制

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摘要：单纯的神经网络和单纯的模糊系统具有各自的优点和缺点，模糊神经网络是两者的结合，它可吸取两者的优点而达到更优良的性能，这里提出了一种基于模糊神经网络的自适应控制方法，在利用常规控制器提取初始模糊规则的基础和专家经验对初始规则进行补充最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整。该方法和于机械手的跟随控制，两个模糊神经网络分别用于主回路控制和对象的逆模型，最后得到了优于样本控制器的跟踪控制效

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关键词：自适应控制 神经网络 机械手 神经网 交流学习 神经网络 机械手 自适应控制 模糊神经网络